Welches Maß an Aufnahmepräzision ist mit der natürlichen Merkmalnavigation von ANT erreichbar? Dieser kurze Leitfaden erklärt, wie die Palettendetektion (und die Erkennung anderer Objekte) funktioniert, dank der ANT-Tracker.
Fahrzeuge, die mit der natürlichen Merkmalnavigation von ANT gesteuert werden, erreichen eine Positionierungsgenauigkeit von 1 cm. Dies ist für eine effektive Navigation auf einem Gelände unerlässlich. Allerdings ist es eine Sache, dass ein Fahrzeug seine eigene Position kennt, und eine ganz andere, ein Objekt genau zu erkennen und aufzunehmen.
Wenn ein Handarbeiter mit einem Hubwagen beispielsweise eine Palette in einem dafür vorgesehenen Bereich absetzt, ist diese Positionierung selten zentimetergenau – er lässt sie einfach fallen!
Wenn die nächste Person, die das Objekt einsammelt, ein Mensch ist, ist das kein Problem. Aber AGVs und AMRs sind so programmiert, dass sie präziser arbeiten. Standardmäßig benötigen FTS ein Objekt, das sich genau dort befindet, wo sie programmiert sind, um es zu sammeln.
Der Schlüssel zum Erfolg liegt in einem Navigationssystem, das flexibel genug ist, um mit ein wenig Ungenauigkeit fertig zu werden. Hier kommen ANT-Tracker ins Spiel.
Der ANT-Tracker besteht aus einer Reihe von Funktionen, die in der ANT-Lab konfigurationssoftware von BlueBotics konfiguriert werden . Es stehen verschiedene Arten von Trackern zur Verfügung, die jeweils für die Erkennung einer anderen Objektkategorie (Palette, Regal usw.) ausgelegt sind.
Der Anwender definiert in ANT lab zwei zentrale Parameter:
Der Lastaufnahme-Erkennungsbereich. Dies ist der Suchbereich, innerhalb dessen sich eine Palette oder ein Objekt befinden soll. Für diesen Bereich gibt es keine Größenbeschränkung. Der Anwender muss jedoch berücksichtigen, welche anderen Objekte oder Infrastrukturen sich in der Umgebung befinden, um den Tracking-Algorithmus nicht zu beeinflussen (z. B. damit ein Fahrzeug nicht versehentlich eine benachbarte Palette aufnimmt).
Die maximal zulässige Abweichung von der virtuellen Fahrspur des Fahrzeugs. Auch hier ist eine sorgfältige Festlegung erforderlich, abhängig von der Umgebung und dem erwarteten Verkehrsaufkommen im Bereich der Erkennung.
Sobald diese beiden Parameter definiert sind, nutzen die ANT tracker die Daten des Laserscanners, um die Merkmale eines Zielobjekts – wie einer Palette oder eines Regals – zu identifizieren. Ist die Position bekannt, korrigiert ANT die Fahrtrajektorie, um eine präzise Erkennung und Aufnahme sicherzustellen.
Derzeit stehen vier Arten von ANT-Trackern zur Verfügung.
ANT-Tracker sind standardmäßig in den Systemen ANT lite+ und ANT localization+ enthalten .
Die Tracker-Funktionalität von ANT bietet drei wesentliche Vorteile:
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