ANT è un sistema di navigazione basato su feature naturali, robusto e adatto alla gestione di flotte. Ma quanto è preciso nel posizionare un AGV o AMR? Questa guida lo spiega nel dettaglio.
ANT è un sistema di navigazione a feature naturali (talvolta chiamato “navigazione naturale”, “free navigation” o “navigazione SLAM”). Offre una precisione di ±1 cm e ±1°, il che lo rende adatto al 99% delle moderne applicazioni di produzione e intralogistica.
L’algoritmo di posizionamento ANT utilizza una combinazione di odometria e dati LiDAR.
L’odometria viene utilizzata per stimare la posizione del veicolo, misurandone la velocità tramite encoder montati sulle ruote. In parallelo, ANT utilizza i dati dei sensori LiDAR 2D del veicolo (spesso i laser di sicurezza) per estrarre le caratteristiche dell’ambiente — come pareti e pilastri — e confrontarle con una mappa del sito memorizzata a bordo.
L’algoritmo ANT combina quindi la stima odometrica con le misure laser, correggendo la posizione del veicolo di conseguenza. Questo processo avviene fino a 20 volte al secondo (e, poiché avviene a bordo del veicolo, il sistema non dipende fortemente dal Wi‑Fi per comunicare con il fleet manager).
Se venisse utilizzata solo l’odometria, la posizione del veicolo tenderebbe a derivare nel tempo. Se invece si utilizzasse solo il LiDAR, si presenterebbero due problemi: possibili errori di corrispondenza e perdita di riferimento in assenza di feature visibili. L’approccio combinato di ANT elimina questi rischi, garantendo prestazioni di posizionamento affidabili.
Il fatto che un veicolo conosca la propria posizione è una cosa, ma rilevare con precisione un oggetto ed eseguire un prelievo accurato è tutt’altra.
La chiave del successo è disporre di un sistema di navigazione sufficientemente flessibile da poter gestire un certo grado di imprecisione. Ed è qui che entrano in gioco gli ANT tracker.
Un ANT tracker è un insieme di funzionalità configurabili nel software ANT lab. Sono disponibili diversi tipi di tracker, ciascuno progettato per rilevare una specifica categoria di oggetti (pallet, scaffalature, ecc.).
In ANT lab, l’utente definisce semplicemente un’“area di rilevamento del carico” (la posizione approssimativa in cui si troverà un pallet o un oggetto). I tracker utilizzano quindi i dati dello scanner laser del veicolo per identificare le caratteristiche dell’oggetto target. Una volta nota la posizione, ANT corregge la traiettoria del veicolo — mentre è in movimento — per garantire un rilevamento e un prelievo accurati.
Questo video spiega nel dettaglio:
Sì. Lo stesso livello di precisione (1 cm) è possibile anche all’esterno utilizzando l’estensione ANT everywhere.
Questo sistema aggiunge i dati GNSS. Una stazione base installata su un tetto riceve i dati dai satelliti GNSS e li corregge, migliorando la precisione standard (circa tre metri) fino al livello centimetrico. Queste coordinate corrette vengono quindi inviate al veicolo e integrate nell’algoritmo di navigazione ANT.
Grazie alla fusione dei sensori, tutte le fonti di dati funzionano contemporaneamente. ANT utilizza semplicemente quella più adatta: indoor utilizza odometria e LiDAR, outdoor utilizza GNSS.
Questo video spiega nel dettaglio (sottotitoli disponibili — premi Play e clicca sull’icona CC):
La precisione ripetibile è uno dei principali vantaggi citati dai nostri clienti.
Come afferma Michael Marcum di Toyota Automated Logistics: “La tecnologia ANT di BlueBotics è estremamente solida. La sua capacità di seguire un percorso con precisione è stata un vero punto di svolta.”
Martin Ruhland di Kyneos Automation aggiunge: “La nostra principale preoccupazione era che il sistema fosse abbastanza preciso e robusto. Funziona in modo molto affidabile.”
Joseph Cotterill di MasterMover conclude: “La soluzione GNSS di BlueBotics consente una navigazione outdoor precisa, aprendo nuove possibilità.”
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