AGV导航方法1：路线跟随和标签

在开发或升级自动导航车(AGV)或移动机器人时，投资正确的自主导航技术是关键。在涵盖两大部分的专属指南中，我们将从物理路线跟踪技术开始，探讨各种可行的AGV导航方法。

选择错误的AGV导航方法可能会严重影响成本和效率，并因此对您的自动化方案成功与否产生重大影响。这个观念适用于将导航技术集成到车辆的开发阶段，以及将您的车辆投入市场并将其安装到客户现场的未来阶段。

在这个涵盖两大部分的专属指南中，我们将讨论不同的AGV导航选项，以帮助您做出最佳选择。

AGV导航方法：物理线或虚拟化

如同本指南将会解释的内容，目前有许多可行的AGV导航方法。 但是，这些导航技术大致可分为两大类：

• 沿物理线(也称为路线跟随)引导车辆的导航技术。这些路线可以采用磁带、涂漆线、感应线或导轨(如今越来越少使用)方式。为了简单起见，我们也可在此类别中包含标签导航。
• 沿虚拟化(即数字化)路径引导车辆的导航技术，这项技术仅存在于车辆的软件中。

本文重点介绍第一类技术：物理路线和标签导航跟随技术。

路线跟随导航

借助路线跟随导航技术，AGV实际上可以通过物理路线，例如：磁带、感应线(安装在地板内/下方)或涂漆线引导车辆通过设施。

这种方法的工作方式如下：车辆配备一个传感器可以“向下”观看地板的路线。接着，传感器会测量左右误差，并使用此信息校正车辆的轨迹。

这种简单的AGV导航方法非常适用于车辆绕环路连续行驶的运作方式。汽车制造业是一个常见的例子，其中移动机器人会在工作站之间移动零件。

从优势方面分析，路线跟随导航相对简单、非常可靠、准确及稳定。但是，它也有缺点。

• 首先，部署和未来修改路线都需要耗费时间。对于采用安装在地板本身的感应线方式，这个问题尤其显著。
• 虽然未必不可能，但管理一批路线跟随车辆可能相对困难，尤其在几条路线需要重叠交叉的情况。对于复杂的安装，流量管理也可能非常困难。
• 路线本身也可能需要维护 。例如：磁带会随着时间流逝而遭受磨损。

相关评述：“我听说过有关尝试维护磁带路线的糟糕故事。”

标签跟随导航

标签跟随导航的工作方式，与物理线跟随方式大致相同。但是，在这种情况下，AGV会通过诸如QR码、RFID标签，或嵌入地面的磁力点标签引导车辆在设施中运行。

无论采用哪种类型的标签，车辆都会配备特定传感器来遵循这些标签所定义的路线。从这个意义层面上分析，这种方法类似于沿线行驶。标签跟随是电子商务中的参考方式，因为简单的路径部署是这类业务的常态。

因此，标签导航的优缺点与以下路线跟随技术极为相似：标签需要花一些时间才能进行物理安装(并在将来进行修改)，并且随着时间的流逝需要维护。但是，标签导航的运行非常可靠且强大。

路线跟随对比标签跟随导航

通过直接比较路线跟随和标签跟随AGV导航方法，我们可以看到这些方法的优点和缺点非常相似。沿线车辆在定位精度方面略微领先(例如：提取和放置物品，以及停靠以进行充电时)，但是，它们的行驶速度通常比标签跟随AGV更慢。

但是，路线跟随和标签跟随只是本指南中六种AGV导航方法的其中两种。

阅读第2部分，了解虚拟化AGV导航技术。

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