如何通过5步骤安装一台ANT导航技术驱动车辆

“ANT导航技术驱动车辆可在几天内安装完毕，而不是几周。”这是网站的宣称。但是，ANT导航技术驱动的AGV、AMR和自动叉车，安装过程肯定比上述宣称更复杂，事实真是如此吗？

“几天，而不是几周”这一说法是准确的。只要做好准备（见下文），您的“ANT 驱动”移动机器人可在客户现场仅用数天完成部署。

在这篇文章中，我们分别解释了由ANT自然特征导航驱动的任何类型移动机器人，在其安装过程中所涉及的5个关键步骤：

1. AGV/AMR校准

2. 创建站点地图

3. 清理站点地图

4. 创建路径

5. 创建动作

在具体步骤之前，先谈准备工作： 

安装前：事前准备是关键

准备是自动化车辆成功部署的关键。基于 BlueBotics 超过 25 年经验，我们建议三项关键工作：

1. 标准化客户流程

现有的人工搬运流程通常无法直接自动化，需要一定调整。

在引入移动机器人前，应对流程进行分析、简化和标准化。

2. 进行项目仿真

提前对 AGV 项目进行仿真可以带来显著优势。

仿真不仅可以帮助发现潜在问题（例如交通瓶颈），还可以帮助您准确确定客户所需的车辆数量（经验值：1.4 台自动车辆可替代 1 台人工驾驶车辆）。

可以使用 CAD 软件（或建筑图纸）创建客户现场的“数字孪生”。通过结合使用 ANT lab 和 ANT server，您可以在该仿真环境中运行虚拟车辆。

ANT server 强大的 Vehicle Simulator 工具可帮助您先使用虚拟车辆对项目进行规划、规模设计和测试。

3. 准备并参与团队

显而易见，客户自身团队会直接影响安装项目的成功。因此，应协助客户完成以下准备工作：

• 提前与员工明确清楚地沟通，解说公司推行的移动机器人项目和它即将带来的好处，最大限度地减少员工的压力和不满。
• 通知员工有关车辆调试工作的时间，以及说明将会如何进行。
• 确保操作自动化车辆的员工适合这项工作，并给予他们良好的培训。(另外，请确保有超过一名团队成员接受这种富有价值的教育培训，因为如果接受培训的第一个人离开公司或生病，整个AGV/AMR项目的成功可能会面临风险)。

> 相关内容：确保自动导航车(AGV)调试成功的7大秘诀

安装ANT技术驱动AGV/AMR的5个步骤

观看以下这个快速视频指南，或继续滑动页面以获得更详细的解释：

步骤1 – 校准您的AGV/AMR

当您的ANT导航技术驱动车辆到达客户现场时，您团队的第一项工作将是确保ANT导航系统能正确理解现场车辆的具体参数。

校准ANT导航技术驱动的AGV/AMR需涉及调整其激光扫描仪。

这个步骤很重要，因为车辆的配件，比如ANT用于定位的LiDAR激光扫描仪，在运输过程中很容易产生失准情况。经过良好校准的车辆，未来遇到问题的可能性会低很多，校准不好的车辆则可能无法准确导航(而且可能无法立即掌握明确原因，从而导致令人沮丧的故障排除过程)。

校准过程简单明了，主要涉及两个关键步骤：

1. 手动调整车辆激光扫描仪的激光平面。
2. 采用ANT lab软件内置的配置向导，自动校准您车辆的几何形状。

在我们的BlueBotics教程视频中，我们详细介绍了车辆校准的过程，甚至也包括了我们的技术性文件，所有内容都可以在我们专门创建的用户支援平台找到。

步骤2 – 创建一个网站地图

为了创建您客户场地的地图，您必需首先手动驾驶车辆在该场地周围行驶，您的车辆将会使用这个创建完成的地图。采用自动叉车的情况下，则意味着使用方向盘正常地驾驶这种混合型车辆。但是，如果是AGV或AMR(即没有混合模式的车辆)则会使用有线操纵杆控制机器人。这个操纵杆将与第一批ANT硬件同时供应给您。

对于没有手动驾驶模式的自动化车辆，请使用操纵杆(随ANT提供)来绘制现场。

当您的车辆在现场移动时，来自LiDAR激光扫描仪的数据会被记录下来，实际上是这些配件在行驶过程中记录”看到 “的一切。然后，这些数据会被导入您的ANT lab配置软件，并将其转化为原始场地地图。在这个阶段，此地图不仅包含您场地的墙壁和永久特征(将作为导航用途)，也包括了扫描仪 “看到”的其他临时或 “动态”物体，例如：托盘、人、其他车辆等。您无需担心，我们很快就会删除这些无用的物体。

3. 准备并参与团队

接下来，需要在 ANT lab 中对地图进行“清理”。目标是只保留关键内容。

可以移除临时物体和特征，仅保留永久的、静态的元素（如墙体、立柱和固定设备），这些是 ANT 用来计算车辆位置并实现精确导航所必需的。

使用ANT lab配置软件将临时物件从原始站点地图中删除。

这种只采用永久参照物体的方法，将确保您的车辆能一次又一次地发挥预期性功能。另外，除非建筑物或大厅永久性结构出现重大变化，否则您所创建的地图永远都不需要改变。 

步骤4 – 创建您的车辆路线

当车辆准备就绪且地图已清理完成后，您可以使用 ANT lab 软件为机器人规划运行路径（虚拟路径）。

使用ANT lab软件的图形用户界面让这个过程变得很简单。首先，我们会创建 “节点”，接着用 “链接 “把这些节点串联起来。链接本身可以被设置为单向(意味着车辆可沿着这段路线往单一方向行驶)或双向(任何一个方向都可能行驶)。非常简单！

由于前期准备充分，您将清楚需要的路线。

由于前期已完成准备工作，您应已清楚需要设置的路径。

在 ANT lab 中，路径的创建是通过将一个节点（1002）与另一个节点（1003）连接起来实现的。

步骤5 – 创建您车辆的行动

一个行动是一项单一任务，它被编程为在一个节点的位置发生。例如，行动可以被用于：

• 修改车辆行为（例如降低速度）
• 启用车辆子系统（例如升降叉装置）
• 使得车辆能与现场机器对接，比如自动门、电梯、码垛机、输送机等
• 也可以使用自定义动作

这个步骤的持续时间可以有很大的差别，取决于相关AGV/AMR的预期性操作。然而，这项工作的大部分操作通常都可以在抵达客户现场前完成。通过这个方式完成前期工作可节省几天的现场时间。

在节点1006编程一个动作，以确保车辆的有效载荷被投放至那个位置。

选择值得信赖的合作伙伴

当您与 BlueBotics 合作时，一名经验丰富的系统工程师会陪同您完成首次客户现场安装，确保项目成功并对您的团队进行培训。

为了确保您的团队始终掌握 ANT 的最佳实践和最新的软件更新，我们还提供丰富的技术文档、视频教程、BlueBotics Academy 自主学习课程，以及专门的支持门户等资源。

BlueBotics支援平台包含文档、提示和操作指南。

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